1 | ANU College of Engineering and Computer Science September 2018
GLIDING IN SnullACE
Assignment for all students of Systems, Networks and Concurrency 2018
This is a carefully evaluated and marked assignment. Thus extra care is expected on all levels.
Overview
Coordinating benullnullournulland renullurcenullin a concurrent and dinullributed nullanullinullat tnull nullart of
tnullnullcournullnullnulle bacnullground tnullnullnullear inulla nullarm of pnullnullical nullenullclenullin nulld nullacenull
nulle code framenullornullnullicnullnullll model and nullmulate a nullarm of nullenullclenullnullonullng default benullnull null
iournullnullicnullnulleep tnullm in motionnulltogetnullr anullnullell anullcollinullonnullree inullpronullded to nullounullAll nullenullnull
clenullnullnulle a local nullnullrgenullto nulleep tnullm nulllinullenull nullor pnullnullical reanullnnullnullet unnullonullnulltnull nullenullclenull
repleninull tnullir cnullrge to full bnullpanulling nullnergnullglobenull in clonull pronullmitnullnullnullenullclenullnullicnullrun
out of cnullrge mnullteriounullnulldinullppearnullnullenullclenullconnullantlnullconnullme a little bit of energnullto nulleep
tnullir onnulloard nullnullemnullrunningnulland connullme more nullbnullantial amountnullof energnullnullen acnull
celerating or deceleratingnull
Sensors, Actuators
Communication
Eacnullnullenullclenullinulloperated bnulla dedicated
tanull nullicnullnullnullaccenull to local nullnnullrnull comnull
munication interfacenulland actuatornull
nulle nullnnullrnullinclude ponulltionnullnullelocitnulland
acceleration anullnullell anullcurrent cnullrgenullIf tnull
nullenullcle inullclonull enougnullto one or multiple ennull
ergnullglobenullto utilinulle tnullmnulltnull nullnnullrnullalnull
dinulllanulltnull ponulltion and current nullelocitnullof all clonull energnullglobenull
nulle actuator nullnullem connullnullnullof nulltting an abnulllute denullination ponulltion and tnullottle nullaluenullnulle
underlnullng cruinull control nullnullemnullautomaticallnullnullndlenulltnull nulleering and accelerationnullnullce
tnull denullination point nullnullbeen reacnulld tnull tnullottle automaticallnullnullitcnullnullbacnullto idle nullicnull
meannulltnullt default nullarming benullnullour tanullenullonullernullnulle nullenullclenulldo not nullonulldonull nullen apnull
proacnullng tnull denullination point and ratnullr panull tnullougnulltnull denullination pointnullnullinullnulllpnullto
nulleep tnull controlnullnullent and tnull nullenullclenullin motionnullCollinullon anulloidance renullnullenullare alnullanull acnull
tinulle and prenullent nullenullclenullfrom cranulling into eacnullotnullrnullNote tnullt denullinationnullmignull become
unreacnullblenullif multiple nullenullclenullare bound for tnull nullme denullinationnull
nulle nullenullclenullare alnull enulluipped nulltnulla menullage panulling nullnullem nullicnullallonull to broadcanull a
menullage nullicnullnullll be receinulled bnullall nullenullclenullin clonull pronullmitnullnullnullinullinullanullncnullonounulland
tnullre inullno feedbacnullnulletnullr annullmenullage nullnullbeen receinulled bnullannullnullenullcle nullunlenull anotnullr
nullenullcle actinullelnullnullndnulla menullage in renullonnull of cournullnull
nullnallnulltnullre inullalnull a function nullicnullallonull direct accenull to tnull underlnullngnullnullcret clocnullof tnull
nullorldnullWait_For_Next_Physics_Update nullll put tnull tanull to nulleep until annullnullng actuallnullnullpnull
pened nullnullcnullincludenullcommunicationnull nullinullrelienullenulltnull nullenullclenullfrom bunull nullaiting on tnull
nullorld to cnullngenull
All tnull abonulle controlnullare found in Sources/Vehicle_Interface/vehicle_interface.adsnull
2 | ANU College of Engineering and Computer Science September 2018
The Animation
nulle pronullded grapnullcal animation of tnull nullarm offernulltnullrd pernulln nullenull anullnullell anulltnull nullenull
from one of tnull nullenullclenullnullile it inullpanulling tnullougnulltnull nullarmnullnulle communication range can
be nullnullalinulled bnulldranullng connecting linenullbetnulleen all nullenullclenullnullicnullare currentlnullin communull
nication rangenullnulle colournullreprenullnt tnullir cnullrging nullate anullnullell anulltnull control nullatenullnullurnulluoinull
nullenullclenullare currentlnullfollonullng tnullir nullarming innullinctnullare not enulllicitlnullcontrolled bnulltnull anullnull
nullciated tanullnullnulle colour nullturation renullctnulltnull lenullel of cnullrgenullnullce nullenullclenullgo into manual
control nullnullottle and denullination inullnulltnulltnullnullturn to a more red colour nullnullmanullnulle energnull
globenullnullare darnullrubnullcoloured nullnullrenull
Design Constraints
nulle nullal nulllution nullicnullinullrenulluenulled from nullou nullould be deplonullable on actual nullenullclenull nullnce
onlnulltnull pronullded interfacenullto pnullnullical nullnnullrnulland formnullof communicationnullare allonullednull
nulloonullng underneatnulltnull nullodnullinullnullill encouraged of cournull if nullou nullant to nulle nullnullnullcnulla
nullmulation can be implemented on a computer nullnullemnullnullpanulling tnull pronullded interfacenulland
unullng information from innullde tnull nullmulator inullobnullounullnullcounterproductinulle for annullfuture pnullnullinull
cal deplonullent and nullnce not allonullednullNenullertnulllenull tnull nullnull nullage of tnull anullignment nullll allonull
nullou to introduce additional meannullof communication nullicnullcan not necenullarilnullbe pnullnullicallnull
implementednull
Timing Constraints
All calculationnullinnullde tnull nullenullcle tanullnullnullnulle an implicit deadline ginullen bnulltnull update from tnull
underlnullng pnullnullicnullenginenullnullinulldeadline inullnot nullrd anullnullen bnulltnull local tanullnull nullet mannulltanullnull
onullerrunning tnullnulldeadline concurrentlnullnullll nullonulldonull tnull nullmulatornullSimulated time inullnot afnull
fected bnulltnullnullnullonlnulltnull update time internullalnullnullll become largernull
Design Goals
nulle onullerall denullgn goal inullto nulleep anullmannullnullenullclenullalinulle anullponullible for anulllong anullponulliblenullAnull
energnullglobenullcan onlnullbe dinullonullered locallnullnullcommunication inullrenulluirednullanullnullell anullcoordinanull
tion betnulleen tnull nullenullclenullanullall nullarm membernullnullading for tnull nullme denullination at tnull nullme
time nullll not lead to mannullof tnullm manullng it tnullrenull
null| ANU College of Engineering and Computer Science September 2018
nulle tanull can be nulllnulled in four nullagenull
a. Allonullng a central coordinatornull
b. nullullnulldinullributednull
c. nullltiple energnullglobenull
d. nullnd nullrmonnullnull
Stage a nullill allonull for a central coor null
dinator to be introduced and all tanullnull
are allonulled to communicate nulltnull
tnullnullentitnullnullr multiple tnullreofnull nulle
implementation of tnullnull central innull
nullancenullcan emplonullnullared memornull
banulld anullnullell anullmenullage banulld formnullof communicationnullSome are obnullounullnullnulluenullionable to
imponullible in a pnullnullical deplonullent of nullour nullnullemnullnullet tnullnullnullage mignull nulllp nullou to denullelop
ideanullnullicnullcan tnulln be connulldered for tnull nullcond nullagenull
Stage b doenullnot allonullfor a central coordinator and all planning and nullnullduling nonullneednull
to be done on tnull indinulldual nullenullclenullonlnullunullng local communicationnullnullinullinullnullrdnullIf nullou are
connullent tnullt nullou are up for nullage b nullraignull out tnulln nullou do not need to implement nullage anull
Stage c renulluirenullfurtnullr coordination betnulleen nullenullclenullanullmultiple energnullglobenullare to be
connullderednullAnullume tnullt nullou do not nullonullnullnullmannullglobenullare in enullnullencenullnullet utilinulle tnull
additional redundancnullnullicnullinulldetected at runtime to ennullnce tnull onullerall robunullnenull of nullour
nullarm cnullrging metnulldnullnullo tenull tnullnullnullou nullll need to go to tnull pacnullge Swarm_Configuration
and cnullnge Configuration to Dual_Globes_In_Orbitnull
Stage d renulluirenullall of tnull abonulle plunulltnullt tnull nullarm nullrinnull itnulllf to a nullecinull nullnullenullnullinullnullnulle
inulla connullant nullTarget_No_of_Elementsnullnullicnullinullnullonull to all nullenullclenull nullet tnullnulldo not nullonull
nullnitiallnull nullnullmannullnullenullclenulltnullre are in totalnullor nulletnullr tnullnulltnullmnulllnullenullare nullnullduled for
denullructionnullnullinullnullage nullll renulluire a fullnulldinullributed metnulld to nullare information and agree on
action nulln tnullnullcanullnullto purponullfullnulllet certain nullenullclenullrun out of energnulland nullaninullnull
Criteria
nulle nullnull criterion inullto get onuller tnull initial pnullnull nulltnullut annullodnulldnullngnullnullinullcan be a imponullnull
nullblenullif nullill nobodnullfound an energnullglobe before tnull initial cnullrgenullrun outnullDonnullt nullorrnullabout
tnullnullcanull nulltnullnullinullnullnull nature and nullou cannot do annullnullng about itnull
nullet once one or multiple globenullare found nullou need to manulle nullre tnullt tnull information inullnullread
effectinullelnullnull
Nonullcomenulltnull real cnullllenge of nullnullto coordinate tnull nullenullclenull nullnd nullanull to coordinate tnullir
patnullnullnullinullmignull be leading to different nullrategienullin nullage a and nullage bnull
The Programming Framework
nulle pronullded code nullnullbeen nullccenullfullnullcompiled and tenulled on tnull lab computernullandnull
null LinuxnullUbuntu nullernullon 10null1null0null and lab computernull Depending on tnull Linunullnullernullonnullit
mignull be necenullarnullto innullall glutgnulland glutgnulldenullnullia a pacnullge manager if nullou are lucnullnull
null Mac OSnullnullonullernull and Intel null2 and null bitnull tenulled on 10nullnull10nullnull 10nullnull
10null0 and 10null1nullNo furtnullr innullallationnullnullould be necenullarnullnull
null nullnnullwsnulltenulled on nullnullnullnullanullnullnnulland nulln10nullnulle freeglut librarnullneednullto be in tnull nullme
directornullanulltnull enullecutable nulllreadnullplaced to tnull rignull nullot in tnull pronullded pronullctnull
nulleanull note tnull different pronullct nullenullnullicnullrefer to different operating nullnullemnulland nulllect tnull
one nullting nullour computer nullen opening tnull pronullctnull
nullartnullof tnull pronullded framenullornullare banulld on tnull GlobenullD pronullct nulln nullenGL null enginenull
nullicnullinullmaintained bnullGautier de nullntmollinnull
null| ANU College of Engineering and Computer Science September 2018
Deliveranulles
nullou need to nullbmit a report nulln pdfnullanullnullell anullnullour code nullnlnulltnull nullurce nullenullinnullde tnull direcnull
tornullStudent_Packages nullpleanull do not nullbmit tnull nullole framenullornullor nullour binarnullnullenullnullnulle
report inullnullour cnullnce to connullnce unulltnullt nullour concept inullgreat nullenullen tnullugnullnullour code mignull
not nullnulle run according to enullectationnull Connullernulllnullnullenullen tnullugnullnullour code mignull be a nullrinulle
of geniunull nulle mignull not nullnulle recogninulled it nulltnullut nullour great report along nulltnullitnull
nullport
null Documentation of nullour denullgnnullSpecinull empnullnullnullnullould be ginullen to enulllain nullour denull
nullgn decinullonnull Ginulle reanullnnullfor eacnullof tnullnullnullnullnulle clear nullicnullconnullraintnullnullou emnull
plonulled anullnullrinullng conceptnullnull nullicnullnullnulle been connullderednulland nullicnullnullnulle been pur null
ponullfullnullignored nullor innullance to allonullfor a cleanernulleanuller maintainable denullgnnull
null nullronullde documentation of nullour tenull runnull Ginulle a precinull motinullation for eacnullof nullour tenullnull
nulle follonullng nulluenullionnullmignull nulllp nullou to enullaluate and denullribe nullour denullgnnull
null nullnulldoenullnullour denullgn nullalenull
null Do nullou pronullde for graceful degradation in canull tnullt partnullof nullour nullnullem benull
come unrenullonnullnulle null mnullteriounullnullenullcle dinullppearance canullnull
null Do nullou connullder nullour denullgn dependable and maintainable and nullnullnullr nullnullnotnull
If nullou renulluire nulllp in tecnullicalnullcientinull nullitingnullpleanull do not be too nullnullto anull for itnull
Code
Submit onlnulltnull manipulated pacnullgenullnullenullcle tanull nullmenullage nullructurenulltogetnullr nulltnulltnull
pacnullgenullnullicnullnullou added on topnullnullour code nullll enullaluated according to common profenullional
practicenullnulle do not enforce a nullecinull coding nullnullmanullbut renulluenull connullnullencnulland a general
nullgnullnullandard on tnull banullc coding lenullelnullnullnulle nullre all nullour identinullrnullnullnulle good namenull all
nullopenulland accenull connullraintnullare nullt anulltignull anullponulliblnullnulland full unull nullnullbeen made of
compile time cnullcnullnullAll nullour code nullll be readnullnulle do not nullnulle tnull capacitnullto pronullde denull
tailed commentnullon all codenullbut nullll renulle tnull pronullded feedbacnullon indinulldual renulluenull in tnull
limitnullof our timenull
General
Unull grapnullcal or annullotnullr meannullto enullrenull nullour ideanullanullprecinulllnullanullnullou cannullnullnullerall anullignnull
ment time inullfour nulleenull nullnullcnullincludenulltnullo nulleenull of nullmenuller breanullnullnull nulle enullect a nullornullof
precinullon and carenullEnullct due date and nullbminullion procedurenullnullll be announced on tnull nullebnull
nullte and forumnull
Guidelinenullfor tnull marnullng arenull
null null0null nullunctionalitnullof nullour program nulldoenullit implement nullage a, bnullc or dnull
null null0null Elegance and nullrictnenull of nullour denullgnnull
null null0null Claritnullof tnull reportnull
null null0null nullronullded documentation about tenull runnull
Enullect to be limited to a credit nullnull range marnull if nullour denullgn onlnullconnulldernullnullage a nulllunull
tionnulland to nulld nullournulllf in nullgnulldinullinction nullDnullrange if nullour denullgn inulla connullncing and comnull
pete nullbminullion for nullage dnullAllonullnullournulllf plentnullof time to come up nulltnulla nulllid concept nullnullnull
nulltnullut a clear idea nullou are bound for cnullonullin tnullnullanullignmentnull
nullinullinullonlnulla guidenullnulle nullll feel free to ginulle nullou more marnull if nullour code inulloutnullanding or nullour
report inullan outnullanding enullmple of tecnullical nullitingnull